[发明专利]果树根蘖精准对靶施药装置和方法

摘要

本发明涉及一种农业施药作业装置，尤其涉及一种果树根蘖精准对靶施药装置，包括系统搭载平台、定位识别子系统、对靶施药子系统和分布地图生成子系统。根据果树根蘖的生长特点，采用龙门架式移动平台，将扫描式激光测距仪、机器视觉和GPS相结合，实现对果树根蘖的快速、有效定位和识别，从而控制多喷头施药系统完成对靶施药作业，同时生成果树、根蘖及其施药量分布地图，实现针对果树根蘖的精准对靶施药，能有效降低农药使用量，提高药液利用率，降低环境污染，还为未来果园数字化管理提供了科学手段。

主权项

一种果树根蘖精准对靶施药装置，其特征在于：包括：系统搭载平台：包括龙门架平台和移动车载平台，龙门架平台装有左右两个龙门架；定位识别子系统：用于实现对果树及其根蘖进行定位和识别，包括中央计算单元、GPS天线、扫描式激光测距仪和CCD彩色摄像头，扫描式激光测距仪用以定位和识别树干，并获得图像深度信息；CCD彩色摄像头在软件触发的方式下采集根蘖图像；GPS天线实时获得初始系统时间、经纬度信息、移动速度和航向角；中央计算单元同时采集扫描式激光测距仪、CCD彩色摄像头和GPS天线的数据信息，通过相应算法和控制策略对果树及其根蘖进行定位和识别，并控制对靶施药子系统动作；对靶施药子系统：由多路阀控制器、高速电磁阀、喷头、药箱、隔膜泵和泵调节器组成；分布地图生成子系统：在施药作业过程中，根据GPS定位信息、扫描式激光测距仪与GPS天线的相对位置关系以及根蘖与对应树干中心位置的相对位置，将果树树干、根蘖的实际定位信息以及对应的施药量同步存储到数据库中；对靶施药作业完成后，最终生成实际的果树树干、根蘖以及施药量分布地图。