[发明专利]轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法无效
| 申请号： | 201210355855.7 | 申请日： | 2012-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN102880051A | 公开（公告）日： | 2013-01-16 |
| 发明（设计）人： | 刘吉成;李斌;唐森隆;刘颖慧;刘树林;周晓君;翟宇毅 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法。包括步骤：根据车辆地面力学理论，分析轮式移动机器人刚性车轮与地面的接触特性，建立以车轮滑转率为系统状态变量的轮式移动机器人行驶动力学模型；根据系统特征，确定系统的控制输入和控制输出，建立轮式移动机器人控制模型；建立轮式移动机器人车轮滑转率控制系统。本发明应用在对轮式移动机器人的驱动控制上，可以将轮式移动机器人的车轮滑转率控制在期望值上，这样就能在机器人行驶的过程中控制车轮的滑转程度，从而有效的提高轮式移动机器人的能源利用率。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 移动 机器人 模糊 驱动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法，包括步骤：1）根据车辆地面力学理论，分析轮式移动机器人刚性车轮与地面的接触特性，建立轮式移动机器人行驶动力学模型；2）根据系统特征，确定系统的控制输入和控制输出，建立以车轮滑转率为系统状态变量的轮式移动机器人控制系统模型；3）设计系统中的模糊控制器和滑模控制器，建立轮式移动机器人驱动控制系统。
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