[发明专利]云台摄像机自动定位角度计算方法

摘要

本发明公开了一种云台摄像机自动定位角度计算方法，通过计算获得长焦摄像机图像上的点的坐标与云台摄像机旋转角度坐标相转换的模型，从而根据长焦摄像机所监测和跟踪到的运动目标在图像上的坐标信息，使云台摄像机能够快速旋转至该光轴角度对运动目标区域进行局部集中视频采集。本发明的云台摄像机自动定位角度计算方法，长焦摄像机与云台摄像机相配合的多摄像机智能监控系统就能够得以实现，并在视频监控领域得到广泛应用。

主权项

一种云台摄像机自动定位角度计算方法，其特征在于：包括以下步骤：1）利用几何关系推导出影像点在长焦摄像机像平面坐标系中的坐标值与实点在长焦摄像机所拍摄区域路平面坐标系中的坐标值的函数关系，其中影像点为长焦摄像机图像上的点，实点为影像点在长焦摄像机所拍摄区域路面上点；2）选取长焦摄像机图像上任意一图像点作为基准图像点；3）转动云台摄像机，使其图像中心，即云台摄像机光轴对准该基准图像点所对应的路面上的基准实点，记录此时云台摄像机在其球坐标系中的水平和垂直的旋转角度为基准旋转角度；4）获取长焦摄像机图像上的任意一图像点作为目标图像点，并根据目标图像点坐标值以及步骤1）中的函数计算得出目标图像点对的应在路面上的目标实点的坐标值；5）通过步骤4）中得出的目标实点的坐标值，利用几何关系推导出该目标实点与基准实点二者与云台摄像机的连线之间的水平夹角以及目标实点到云台摄像机的连线与垂直方向的夹角，并据此计算得出为当云台摄像机图像中心对准目标实点时其在球坐标系中的水平和垂直的目标旋转角度。