[发明专利]双自由度机器人踝关节舵机

摘要

本发明涉及一种双自由度机器人踝关节舵机。现有的机器人踝关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本发明通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮传动机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制。使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。

主权项

双自由度机器人踝关节舵机，由设置在壳体内呈十字交叉的X向驱动机构、Y向驱动机构组成，其特征在于：所述的X向驱动机构包括X向端盖、X向齿轮减速机构、X向角度传感器、X向电机、X向电机端盖；X向电机输出轴上固定连接有电机齿轮，X向电机置于壳体内，由X向电机端盖通过X向端盖螺钉进行定位；X向齿轮减速机构包括X向第一齿轮、X向第二齿轮、X向第一心轴、X向第二心轴和X向输出齿轮；所述的X向电机齿轮与X向第一齿轮的大齿轮啮合，X向第一齿轮的小齿轮与X向第二齿轮的大齿轮啮合，X向第二齿轮的小齿轮与X向输出齿轮啮合；所述的X向第一齿轮和X向第二齿轮分别由X向第一心轴和X向第二心轴穿过并固定在X向壳体中；所述的X向输出齿轮的上端穿过X向输出轴上轴承和X向端盖作为X向驱动机构的驱动轴；X向输出齿轮的下端穿过置于壳体中的X向输出轴下轴承和X向角度传感器；所述的X向角度传感器通过螺钉固定在壳体内部；所述的Y向驱动机构包括Y向端盖、Y向齿轮减速机构、Y向角度传感器、Y向电机、Y向电机端盖；Y向驱动机构与X向驱动机构结构相同；控制电路板置于壳体内部，通过螺钉固定，用以控制电机。