[发明专利]一种管道结构三维重建方法有效
| 申请号： | 201210365683.1 | 申请日： | 2012-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN102915561A | 公开（公告）日： | 2013-02-06 |
| 发明（设计）人： | 刘永进;侯季春;张俊斌;任继成;唐卫清;胡事民 | 申请（专利权）人： | 清华大学;北京中科辅龙计算机技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 100084 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供三维点云建模领域中的一种管道结构三维重建方法。本发明获取管道的点云数据和地面的单位法向量；将点云数据变换到以地面的法向量为Z轴的坐标系；计算坐标变换后的点云数据的法向量；从中分离出法向量平行于地面的点云数据，并投影到平行于地面的平面上；法向量不平行于地面的点云数据，并投影到高斯球上，沿纬度方向投影到赤道上，在赤道上检测峰值点；将峰值点所在区域内的点云数据投影到峰值的方向和Z轴构成的平面上；得到点云数据构成的点云圆；通过点云圆得到管道的三维图。本发明方法最大程度地避免了噪声干扰，在没有完全获得点云数据的条件下，依然能够对点云数据进行清晰分类，且计算量小，适用于各类管道的三维重建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 结构 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
一种管道结构三维重建方法，其特征是该方法包括以下步骤：S1：获取管道的点云数据和地面的单位法向量，将所述点云数据变换到以地面的法向量为Z轴的坐标系，计算坐标变换后的点云数据的法向量；S2：根据所述坐标变换后的点云数据的法向量找到法向量平行于地面的点云数据，并投影到平行于地面的平面上；S3：根据所述坐标变换后的点云数据的法向量找到法向量不平行于地面的点云数据，并投影到高斯球上，沿纬度方向投影到赤道上，在赤道上检测峰值点；将峰值点所在区域内的点云数据投影到峰值的方向和Z轴构成的平面上；S4：分别检测步骤S2得到的平面和步骤S3得到的平面中点云数据构成的点云圆；通过点云圆得到管道的三维图。
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