[发明专利]三维平动一维转动空间四自由度并联机构

摘要

一种三维平动一维转动空间四自由度并联机构由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成。上述支链有两种类型，第一种类型是由六个构件组成的，其联接方式为R-R-2R=2R-R-R（R为转动副、-为构件、=为一对平行等长的杆件）；第二种类型是由四个构件组成，其联接方式为R-2U=2U-R（R为转动副、-为构件、=为一对平行等长的杆件、U为虎克铰）。上述每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动；本发明结构简单，机构正逆解求解容易，控制方便，且驱动电机均可安装在静平台上，杆件可做成轻杆，有效降低机构重量，机构刚性好、惯量小、动力学性能好。

主权项

一种三维平动一维转动空间四自由度并联机构由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成，其特征在于：第一支链一端通过第一转动副与静平台联接，第一支链另一端通过第二转动副与动平台联接，第二支链一端通过第三转动副与静平台联接，第二支链另一端通过第四转动副与动平台联接，第三支链一端通过第五转动副与静平台联接，第三支链另一端通过第六转动副与动平台联接，第四支链一端通过第七转动副与静平台联接，第四支链另一端通过第八转动副与动平台联接，上述支链的第一种组成与联接方式为：第一构件通过第I转动副与第二构件联接，第二构件两端分别通过第II转动副、第III转动副与第一连杆、第二连杆联接，第一连杆另一端通过第IV转动副与第三构件一端联接，第二连杆另一端通过第V转动副与第三构件另一端联接，第三构件通过第VI转动副与第四构件联接，第一连杆与第二连杆平行等长，上述支链的第二种组成与联接方式为：第1构件通过第I虎克铰、第II虎克铰与第1连杆、第2连杆联接，第1连杆另一端通过第III虎克铰与第2构件联接，第2连杆另一端通过第IV虎克铰与第2构件联接，第1连杆与第2连杆平行等长。