[发明专利]一种直升机非接触式操纵量标定方法

摘要

本发明一种直升机非接触式操纵量标定方法，其特征在于：操纵系统输入量由驾驶杆、总距杆和脚蹬确定，此标定方法将直接测量操纵系统的偏移量改为用激光线位移传感器LS测量其安装位置到操纵线系中摇臂的直线距离L，是一种非接触式的操纵量测定方法。再通过倾角传感器测得某片主桨叶在0°/90°/180°/270°四个方位角时的倾斜角度并利用公式算得主桨总距角、横纵向周期变距角和尾桨总距角，从而实现非接触式操纵量L与变距角的标定关系。该标定方法包括总距、横纵向激光线位移传感器LS的标定和航向激光线位移传感器LS标定。它在在航空航天、直升机和无人机等技术领域里具有较好的应用前景。

主权项

一种直升机非接触式操纵量标定方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：一.总距、横纵向激光线位移传感器LS标定步骤：步骤一：安装激光线位移传感器LS，使被测目标摇臂或连杆运动全行程均在激光线位移传感器LS的量程范围内，注意目标物上需贴白色胶带，增强反射效果；步骤二：调平直升机，总距杆收至最低位置，操纵杆置于左前极限位置，脚蹬置于中位锁死，完成标定准备；步骤三：给总距、横向、纵向激光线位移传感器LS上电，读取并记录激光线位移传感器LS读数；步骤四：将总距杆提至最高位置，操纵杆置于右后极限位置，读取并记录激光线位移传感器LS读数；步骤五：将倾角传感器通过特制的夹具安装与桨箍上表面，其一轴平行于桨叶展向；步骤六：总距杆收至最低位置，操纵杆置于左前极限位置；步骤七：读取并记录激光线位移传感器LS读数；步骤八：安装倾角传感器的桨叶分别置于机头正前方0°、正右方90°、正后方180°、正左方270°，每次均记录倾角传感器读数；步骤九：总距杆由低至高、操纵杆由左至右由前至后，分别以步骤三、四中记录下的总距激光线位移传感器LS上下量程、纵向激光线位移传感器LS前后量程、横向激光线位移传感器LS左右量程的1/8左右为步进量，逐次同时调节总距杆和操纵杆；步骤十：步骤九中每调节一次即重复执行步骤七、八一轮；步骤十一：各激光线位移传感器LS断电，最后可得到9组包含总矩、纵向、横向标定信息的数据，每组数据包含3个激光线位移传感器LS读数各一个，0°、90°、180°、270°处倾角传感器读数各一个；步骤十二：将所得数据以激光线位移传感器LS读数作为自变量，以相应变距角作为应变量，拟合函数，该函数即为总距、横向、纵向激光线位移传感器LS测量模型；二.航向激光线位移传感器LS标定步骤：步骤一：总距杆收至最低位置锁死，松开尾桨操纵脚蹬，其它操纵杆置中位锁死，航向激光线位移传感器LS上电；步骤二：尾桨操纵脚蹬分别蹬至最左、最右位置，读取并记录激光线位移传感器LS读数，再用全站仪读取并记录尾桨2个变距拉杆接头处坐标；步骤三：以步骤二中所记录的激光线位移传感器LS左右极限读数差的1/10为步进量，以左极限时激光线位移传感器LS读数为起点，逐步调节尾桨脚蹬，每次均读取并记录激光线位移传感器LS读数，再用全站仪读取倾斜盘上2个变距拉杆接头处坐标并记录；步骤四：尾桨激光线位移传感器LS断电；步骤五：用每次读得的2个变距拉杆接头处坐标求出尾桨变距操纵盘所在直线，并进一步可求出该直线的每步移动量；步骤六：以激光线位移传感器LS读数作为自变量，以前述移动量作为应变量，拟合函数，该函数即为尾桨距激光线位移传感器LS测量模型。