[发明专利]多自由度冗余并联机构的同步光滑滑模控制方法和系统有效
| 申请号： | 201210381894.4 | 申请日： | 2012-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN102944997A | 公开（公告）日： | 2013-02-27 |
| 发明（设计）人： | 高国琴;温娟 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 江苏致邦律师事务所 32230 | 代理人： | 樊文红 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 多自由度冗余并联机构的同步光滑滑模控制方法和系统，该方法包括：以电动机驱动器和电动机为被控对象，冗余并联机构为负载，建立带干扰项的并联机构各支路的数学模型；对冗余并联机构末端执行器进行轨迹规划获得其期望运动位姿，确定在实现冗余并联机构末端执行器期望运动过程中各支路驱动电动机的期望运动轨迹；计算每个支路电动机期望运动状态与实际运动状态的偏差；构建各支路的同步误差；构建基于同步误差的开关曲面函数；基于所建立数学模型，设计同步光滑滑模控制律；计算冗余并联机构各支路电动机驱动控制量；将冗余并联机构各个支路电动机驱动控制量发送给各个电动机驱动器，驱动冗余并联机构末端执行器实现期望运动。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 冗余 并联 机构 同步 光滑 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种多自由度冗余并联机构的同步光滑滑模控制方法，其特征是采用如下步骤：1）以电动机驱动器和电动机为被控对象，冗余并联机构为负载，建立带干扰项的并联机构各支路的数学模型；2）根据实际要求对冗余并联机构末端执行器进行轨迹规划获得其期望运动位姿，然后基于冗余并联机构的运动学逆解，求解该期望位姿的反解，确定在实现冗余并联机构末端执行器期望运动过程中冗余并联机构各支路驱动电动机的期望运动轨迹；3）利用增量编码器检测冗余并联机构各个支路驱动电动机的实际运动状态，并计算每个支路电动机期望运动状态与实际运动状态的偏差；4）构建多自由度冗余并联机构各个支路的同步控制误差；5）构建基于同步误差的开关曲面函数；6）基于步骤1所建立数学模型，设计同步光滑滑模控制律；7）计算冗余并联机构各个支路电动机驱动控制量；8）将冗余并联机构各个支路电动机驱动控制量发送给各个电动机驱动器，驱动冗余并联机构末端执行器实现期望运动。
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