[发明专利]容器接管相贯线切割机器人机构无效
| 申请号： | 201210392901.0 | 申请日： | 2012-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN102909504A | 公开（公告）日： | 2013-02-06 |
| 发明（设计）人： | 赵亚楠;陈东良;姚建均;王臣业;刘富强;刘贺平;常艳艳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供容器接管相贯线切割机器人机构，包括升降臂、伸缩臂、旋转臂、姿态臂、第一-第三旋转关节轴、第一-第二移动关节轴、基座，第一旋转关节轴安装在升降臂上，夹持器连接第一旋转关节轴，升降臂和伸缩臂之间通过第一移动关节轴相连，伸缩臂和旋转臂之间通过第二移动关节轴相连，旋转臂和姿态臂之间通过第二旋转关节轴相连，姿态臂通过第三旋转关节轴连接基座。本发明采用串联式结构，具有五个自由度，其中两个为移动关节，三个为转动关节，针对容器开孔切割和接管自身相贯线切割这种特殊加工对象，实现在容器相贯线开孔切割和与之相贯的接管自身相贯线切割，本发明具有更大的灵活性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 容器 接管 相贯线 切割 机器人 机构 | ||
【主权项】：
容器接管相贯线切割机器人机构，其特征是：包括升降臂、伸缩臂、旋转臂、姿态臂、第一‑第三旋转关节轴、第一‑第二移动关节轴、基座，第一旋转关节轴安装在升降臂上，夹持器连接第一旋转关节轴，升降臂和伸缩臂之间通过第一移动关节轴相连，伸缩臂和旋转臂之间通过第二移动关节轴相连，旋转臂和姿态臂之间通过第二旋转关节轴相连，姿态臂通过第三旋转关节轴连接基座。
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