[发明专利]一种四工位紧凑型机器人码垛系统

摘要

本发明涉及一种四工位紧凑型机器人码垛系统，其创新点在于：包括产品输送线、栈板输送线、输送机构、码垛机器人、空栈板供应器；栈板输送线具有四个成田字形紧凑排列的工位，具体包括栈板供应工位、栈板等待工位、产品码垛工位和产品满跺输出工位；空栈板供应器设置在栈板供应工位；码垛机器人，码垛机器人相邻的两侧应分别紧邻产品抓取工位与产品码垛工。本发明的优点在于：通过栈板输送线采用田字形排布，而码垛机器人置于栈板等待工位，使得整体码垛系统布局合理，结构紧凑，大大减小设备的占地面积。

主权项

一种四工位紧凑型机器人码垛系统，其特征在于：包括产品输送线、栈板输送线、输送机构、码垛机器人、空栈板供应器；产品输送线，包括一个进料输送工位和一个产品抓取工位，进料输送工位和产品抓取工位采用90°垂直布局，在折角处设置推送机构，用于将进料输送工位产品推入产品抓取工位；栈板输送线，栈板输送线具有四个成田字形紧凑排列的工位，具体包括栈板供应工位、栈板等待工位、产品码垛工位和产品满跺输出工位；在栈板供应工位、栈板等待工位、产品码垛工位和产品满跺输出工位之间设置相应的输送机构；栈板通过输送机构的输送在栈板输送线这四个工位上的移动路径呈U字形，其依次通过栈板供应工位、栈板等待工位、产品码垛工位和产品满跺输出工位；输送机构包括：链轮式输送带A、链轮式输送带B、空栈板推进机构和栈板抬升机构，栈板供应工位、栈板等待工位之间采用链轮式输送带A输送；产品码垛工位和产品满跺输出工位之间采用链轮式输送带B输送，链轮式输送带A与链轮式输送带B平行设置；栈板等待工位、产品码垛工位之间通过空栈板推进机构和栈板抬升机构进行衔接输送；所述链轮式输送带A与链轮式输送带B均包括两组平行设置的链轮输送带和一组支撑轮组，两组链轮输送带之间的宽度与栈板的宽度相配，使得栈板的两端顺利落在两组链轮输送带上；在两组链轮输送带之间设置一道与其平行的支撑轮组；所述空栈板推进机构，包括推进机构机架、导轨、推板支架、推板、推进驱动机构，推进机构机架上安装一对水平设置的导轨，推板支架上安装推板，推板支架的两端设置安装在导轨上，可由推进驱动机构驱动在导轨上水平移动，导轨的长度确保推板能够将栈板等待工位上的栈板退至产品码垛工位上；空栈板供应器，设置在栈板供应工位，其包括供应机架、升降活动架、提升驱动机构、插盘机构，供应机架有一对，对称设置在堆叠的栈板两侧，在供应机架内设置升降活动架，升降活动架由提升驱动机构驱动在供应机架内垂直升降，在升降活动架上设置插盘机构，插盘机构能够驱动其自身的插盘爪或插盘板从栈板的两侧伸入栈板内；码垛机器人，码垛机器人相邻的两侧应分别紧邻产品抓取工位与产品码垛工位，具体的，码垛机器人设置在栈板等待工位的上方；码垛机器人在产品抓取工位与产品码垛工位之间往复移动，从产品抓取工位上抓取产品码垛至产品码垛工位的栈板上。