[发明专利]一种基于新息正交性的抗野值联邦滤波方法

摘要

本发明公开了一种基于新息正交性的抗野值联邦滤波方法，属于数据处理技术领域。本发明的联邦滤波方法，首先对子滤波器的量测量进行野值识别，然后采用满足新息与残差正交性的矩阵来对出现野值的量测矢量进行重构，有效降低了测量数据野值对滤波精度的影响；并进一步地在主滤波器融合前，根据野值识别结果对子滤波器增益、联邦滤波信息分配进行自适应调整，降低了连续型野值对系统输出稳定性的影响，提升了联邦滤波的滤波精度和稳定性。

主权项

1.一种基于新息正交性的抗野值联邦滤波方法，包括对联邦滤波器中子滤波器的量测量进行野值识别，并对出现野值的量测量进行处理的步骤，其特征在于，所述对出现野值的量测量进行处理，具体是指按照以下方法对出现野值的量测量进行信息重构：如联邦滤波器中第i个子滤波器的第j维量测量出现野值，则令：其中，表示第i个子滤波器的矩阵的对角线上第j个元素，矩阵的表达式如下：其中，表示第i个子滤波器k+1时刻的量测系数矩阵，表示第i个子滤波器最优预测估计误差协方差矩阵，表示第i个子滤波器量测噪声方差阵，表示第i个子滤波器k时刻的状态对k+1时刻的状态的最优预测估计值。