[发明专利]双悬挂杆式六自由度锻造操作机

摘要

双悬挂杆式六自由度锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，前连接件与钳杆和前左右直线驱动器固联，中连接件与钳杆和中左右直线驱动器固联，后左右直线驱动器与钳杆固联，与后悬挂杆铰接，前悬挂杆与前左右直线驱动器和前提升臂铰接，后悬挂杆与后左右直线驱动器和后提升臂铰接，前提升臂和后提升臂铰接在大车车架上，前后直线驱动器与前悬挂杆与中左右直线驱动器铰接，俯仰直线驱动器与后提升臂和大车车架铰接，升降直线驱动器与后悬挂杆和前提升臂铰接，或俯仰直线驱动器与前、后提升臂铰接，升降直线驱动器与后悬挂杆和大车车架铰接。本发明能实现六自由度锻造操作，结构上采用双悬挂杆，保证了运动的稳定性与准确性。

主权项

一种双悬挂杆式六自由度锻造操作机，其特征在于：大车车架底部通过铰链与大车底盘连接，移动机构安装在大车底盘上，夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆前端固联在前连接件的中心通孔内，该前连接件的两侧分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器铰接在一对前悬挂杆上，该一对前悬挂杆的一端通过铰链与前提升臂的一端相连，该前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该一对升降直线驱动器的另一端通过铰链与后悬挂杆的一端相连，该后悬挂杆的一部位与后左右直线驱动器铰接，该后左右直线驱动器的中部与上述钳杆的后端固联，上述钳杆的中部固联在中连接件的中心孔内，该中连接件的两侧与一对中左右直线驱动器的一端固联，该一对中左右直线驱动器与一对前后直线驱动器的一端铰接，该一对前后直线驱动器的另一端分别通过铰链与前悬挂杆的另一端相连，上述前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述后悬挂杆的另一端通过铰链与后提升臂的一端相连，该后提升臂的另一端分别通过铰链与一对俯仰直线驱动器的一端相连，该一对俯仰直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述后提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上。