[发明专利]一种基于智能材料IPMC的仿蝠鲼水下航行器

摘要

本发明公开了一种基于智能材料IPMC的仿蝠鲼水下航行器，包括机器人主体、封闭塑料盒、塑料尾巴、仿胸鳍的薄膜、贴于薄膜上的IPMC驱动片、导线、置于封闭塑料盒内的控制电路和电源；控制电路给IPMC驱动片提供驱动电压信号，控制每侧的IPMC驱动片以不同模式摆动，进而使胸鳍产生不同的波形在水中摆动，为机器人提供游动的动力。本发明仿蝠鲼水下航行器采用新材料IPMC作为致动机构，驱动电压低，结构简单，实现容易；本发明仿蝠鲼水下航行器采用柔性机构，体积小；本发明仿蝠鲼水下航行器与其他水下航行器相比机动性高；本发明仿蝠鲼水下航行器在行驶过程中噪声低。

主权项

一种基于智能材料IPMC的仿蝠鲼水下航行器，其特征在于，包括机器人主体、封闭塑料盒、塑料尾巴、仿胸鳍的薄膜、贴于薄膜上的IPMC驱动片、导线、置于封闭塑料盒内的控制电路和电源；封闭塑料盒密封固定在机器人主体上，塑料尾巴连接在机器人主体的尾部，薄膜的形状模仿蝠鲼的胸鳍，两片薄膜固定连接在机器人主体的两端，每片薄膜上贴有n片IPMC驱动片，n为自然数，大于等于1，两片薄膜与其上的IPMC驱动片均为对称设置，每片IPMC驱动片一端的上下表面分别连接一个金属电极；控制电路和电源位于封闭塑料盒内部，电源为控制电路供电，控制电路从封闭塑料盒中引出n对导线，在一对导线中，一根导线焊接在一个IPMC驱动片上表面的金属电极，另一根导线焊接在此IPMC驱动片下表面的金属电极，形成回路；控制电路给IPMC驱动片提供驱动电压信号，控制每侧的IPMC驱动片以不同模式摆动，进而使胸鳍产生不同的波形在水中摆动，为机器人提供游动的动力。