[发明专利]一种臂架类工程车辆的控制方法及装置有效
| 申请号： | 201210428023.3 | 申请日： | 2012-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN102915045A | 公开（公告）日： | 2013-02-06 |
| 发明（设计）人： | 郑庆华;周润珈;赵健;姚丽娟 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;B66C23/88;E04G21/04 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种臂架类工程车辆的控制方法及装置，用以解决现有技术中无法保证作业的安全性的问题。该方法在臂架类工程车辆每个支腿上设置测力传感器，测量每个支腿受到的反力，据此确定臂架类工程车辆的重心的投影位置，将以每个支腿为顶点的多边形区域作为安全域，控制臂架类工程车辆使其重心的投影位置处于安全域以内。由于上述方法通过测力传感器测量每个支腿受到的反力，因此即使每个支腿受到的反力会受到额外的约束，测力传感器仍然可以准确的测量出每个支腿当前所受到的反力，并且，根据测量的每个支腿受到的反力也可以准确的确定出当前实际的重心，从而，控制臂架类工程车辆使其重心的投影位置处于安全域以内，就可以保证作业的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 臂架类 工程 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种臂架类工程车辆的控制方法，其特征在于，包括：在臂架类工程车辆的作业过程中，确定在所述臂架类工程车辆的每个支腿上设置的测力传感器测量到的每个支腿所受到的反力；根据测量到的每个支腿所受到的反力，确定所述臂架类工程车辆的重心在水平面上的投影位置；在水平面上确定以所述臂架类工程车辆的每个支腿为顶点的多边形区域，将所述多边形区域作为所述臂架类工程车辆的安全域；根据确定的所述投影位置和所述安全域，控制所述臂架类工程车辆，使所述臂架类工程车辆的重心在水平面上的投影位置处于所述安全域以内。
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