[发明专利]一种可实现三平动一转动的四自由度单动平台并联机构无效
| 申请号： | 201210434482.2 | 申请日： | 2012-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN102922512A | 公开（公告）日： | 2013-02-13 |
| 发明（设计）人： | 谢福贵;刘辛军;王立平;尤政 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可实现三平动一转动的四自由度单平台并联机构，属于工业机器人技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二、第三和第四支链，该第一、第二、第三和第四支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个并联闭环机构，该并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现空间内的三维平动和一维转动运动。该并联机构具有单平台的结构特征，结构简洁、运动学简单，有利于实现高速运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 平动 转动 自由度 平台 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种可实现三平动一转动的四自由度单平台并联机构，其特征在于，包括一个安装执行器的动平台和定平台，还包括具有相同结构的第一、第二、第三和第四支链；该第一、第二、第三和第四支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台和动平台连接，形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现三个平动自由度和一个转动自由度。
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