[发明专利]一种可实现SCARA运动的四自由度单动平台并联机构有效
| 申请号： | 201210435375.1 | 申请日： | 2012-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN102922513A | 公开（公告）日： | 2013-02-13 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;谢福贵;王立平;尤政 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种可实现SCARA运动的四自由度单平台并联机构，属于并联机器人技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二、第三和第四支链，该第一、第二、第三和第四支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现空间内的三维平动和一维转动运动。该并联机构具有结构简洁、运动学相对简单的特点，其单平台的结构特征有利于实现高速高加速的动态响应特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 scara 运动 自由度 平台 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种可实现SCARA运动的四自由度单平台并联机构，其特征在于：包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的四个支链；第一、第二、第三和第四支链均包括：驱动臂、左连杆、右连杆、支撑杆、连接件以及运动副；所述运动副有八个，一个是连接于定平台和驱动臂之间的转动副（R），一个是连接于驱动臂和左连杆之间的球铰（S），一个是连接于驱动臂和右连杆之间的球铰（S），一个是连接于支撑杆和左连杆之间的转动副（R），一个是连接于支撑杆和右连杆之间的转动副（R），一个是连接于连接件和左连杆之间的球铰（S），一个是连接于连接件和右连杆之间的球铰（S），一个是连接于连接件与动平台之间的转动副（R）；其中，连接于定平台和驱动臂之间的转动副（R）是主动驱动的；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现三个平动自由度和一个转动自由度。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201210435375.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
