[发明专利]一种核电站微小型作业水下机器人

摘要

一种核电站微小型作业水下机器人，它包括水下机器人本体和岸上控制系统两部分，其中本体的水平和垂直方向上分别安装有两枚推进器，前部右侧安装深度计，前方底部安装机械手，顶部安装声纳，控制舱安装在本体中后部，外舱通过透明玻璃罩密封，安装有后视摄像头和辅助照明LED灯，本体前部安装有前视摄像系统，由可变焦耐辐照摄像管，云台和照明灯组成，视频图像和控制信号通过屏蔽电缆传至岸上控制系统，控制系统由运动控制杆、机械手控制键、键盘、主显示屏、速度调节旋钮组成。本发明用在核电站堆芯池，乏燃料池和构件池的监测和简单的异物打捞工作。

主权项

一种核电站微小型作业水下机器人，包括岸上控制系统和机器人本体（4）两部分。其特征在于：所述机器人本体（4）由岸上的供电设备通过脐带电缆（38）供电和控制，脐带电缆（38）通过水密接头和控制舱（12）相连接。所有零部件均挂接在支撑框架（9）上，其中浮力块（8）提供本体主要的浮力作用，安装在框架（9）上部，水平推进器（15）（17）水平挂接在框架（9）的两侧且其推进轴线所组成的平面通过本体（4）重心；垂直推进器（10）（16）竖直挂接在框架（9）的两侧的中部且其推进轴线所组成的平面通过本体（4）重心；声纳（7）安装在浮力块的顶部，360度扫描周边环境，进行导航任务，控制舱（12）安装在框架（9）的中后部，控制舱（12）由内舱和外舱组成，内舱主要安装了水下控制系统（6），外舱主要安装有后视摄像头（14）和后视照明灯（13），框架（9）的底部中央安装有水下机械手（11）；机器人本体（4）的前部装有前视摄像机系统和深度计（21）。