[发明专利]一种基于脑机结合的机器人排爆系统的排爆方法

摘要

本发明公开的是一种基于脑机结合的机器人排爆系统的排爆方法，其方法：（1）建立初始排爆知识库；（2）准备执行排爆搜索；（3）进行三维场景构建；（4）机器人在线学习，并更新排爆知识库；（5）当排爆专家和机器人之间通信出现故障，则机器人利用可变力场法进行自主导航，并根据自身知识库来匹配实时图像继续进行排爆搜索任务；（6）发现爆炸物，通过无线通讯装置实时控制排爆机器人进行排爆；若通讯中断，则机器人进行自主排爆；（7）所有区域搜索完毕，排爆任务完成，机器人安全返回。本发明可以利用可变力场法自主导航和避障，同时利用自身排爆知识库进行自主排爆，实时处理各种复杂任务，来实现机器人的自主排爆，具有重要的现实意义和应用价值。

主权项

一种基于脑机结合的机器人排爆系统的排爆方法，其特征在于：其步骤包括： （1）首先排爆专家与机器人进行排爆训练，在机器人大脑中建立初始排爆知识库； （2）当排爆任务下达后，排爆专家携带安装有排爆专家系统的计算机进入排爆区域外围监控地点开始工作，排爆机器人携带两台摄像机、超声波传感器、激光测距仪及无线通讯设备进入排爆区域入口，准备执行排爆搜索； （3）排爆任务开始前，先进行机器人与排爆专家之间的连通性测试；然后利用机器人的双目视觉系统实时采集图像并利用无线装置传回至排爆专家系统计算机，进行三维场景构建； （4）根据构建的三维场景，排爆专家实时控制机器人进行排爆搜索任务，与此同时，利用电波帽实时采集排爆专家的脑电波信号，经处理后传送给机器人，供机器人在线学习，并更新排爆知识库； （5）当排爆专家和机器人之间通信出现故障，则机器人利用可变力场法进行自主导航，并根据自身知识库来匹配实时图像继续进行排爆搜索任务； （6）发现爆炸物，排爆专家通过无线通讯装置，实时控制排爆机器人进行排爆，同时利用脑机结合的方法实现机器人在线学习以及知识库的更新；若通讯中断，则排爆机器人利用自身所存储的排爆知识进行自主排爆； （7）所有区域搜索完毕，排爆任务完成，机器人安全返回。