[发明专利]连杆键槽式耦合欠驱动双关节机器人手指装置

摘要

连杆键槽式耦合欠驱动双关节机器人手指装置，属于拟人机器人手设计技术领域。包括基座、电机、减速器、第一指段、第二指段、远关节轴、近关节轴和耦合传动机构；其中耦合传动机构包括连杆、推杆、连接轴。本装置通过键槽传动以及弹簧解耦的方式，综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果两者的有效融合。该装置仅采用两个连杆构成传动机构，结构简单，并且只用一个弹簧便实现了耦合自适应的抓取效果；手指的外形与抓取物体的动作与人手指相似，对控制系统要求低，适合作为一般的拟人机器人手的手指。

主权项

连杆键槽式耦合欠驱动双关节机器人手指装置，包括基座（2）、电机（11）、减速器（12）、第一指段（3）、第二指段（4）、远关节轴（31）、近关节轴（8）和耦合传动机构；所述的电机（11）与基座（2）固接，电机（11）的输出轴与所述的减速器（12）的输入轴相连；所述的近关节轴（8）套设在基座（1）中，所述的远关节轴（31）固接在所述的第一指段（3）中；第一指段（3）套接在近关节轴（8）上，所述的第二指段（4）套接在远关节轴（31）上；所述的近关节轴（8）和远关节轴（31）的轴线相互平行；其特征在于：所述的耦合传动机构包括第一连杆（6）、第二连杆（7）、推杆（5）、推杆螺母（51）、第一连接轴（52）、第二连接轴（41）、键轴（61）和簧件（9）；所述的推杆（5）的一端设有推杆螺母（51），通过推杆螺母（51）与减速器输出端（12）螺纹连接，另一端设有键槽和第一连接轴（52）；键槽与所述的键轴（61）套接，键轴（61）固设在第一连杆（6）的一端，第一连杆（6）的另一端套接在近关节轴（8）上；第一连接轴（52）固接在推杆上并与第二连杆（7）的一端套接，第二连杆的另一端套接在第二连接轴（41）上，第二连接轴（41）和第二指段（4）固接；所述的簧件（9）的两端分别连接第一连杆（6）和第一指段（3）；所述的近关节轴（8）、远关节轴（31）、第一连接轴（52）、键轴（61）和第二连接轴（41）的轴线相互平行。