[发明专利]超宽带无线定位的非视距传播状态鉴别及数据重构方法

摘要

本发明涉及一种超宽带无线定位的非视距传播状态鉴别及数据重构方法。本发明中车载无线接收基站收到目标行人佩戴的移动节点标签所发射的无线电波，获得目标行人与自主导引车之间的距离信息。车载计算机视觉系统实现无线电波传播路径上环境的状态识别，从而估计出非视距传播误差，完成精确的目标行人与车载无线接收基站之间的距离信息提取。低功耗单片机MSP430根据基于TDOA的无线定位模型，获得目标行人与自主导引车之间的距离信息。将该距离信息发送给自动导引车的运动控制系统，可以实现自动导引车实时跟随目标行人的动作。本发明能够主动识别无线电波传播路径上的环境状态，通过无线定位模型实现目标行人的实时定位与跟踪控制。

主权项

超宽带无线定位的非视距传播状态鉴别及数据重构方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤(1)将低功耗单片机MSP430系统初始化，包括系统寄存器初始化、变量初始化、车载无线接收基站初始化；步骤(2)目标行人打开身上佩戴的移动节点标签，该标签立即开始工作，发射无线电波；步骤(3)车载计算机视觉系统通过图像处理、特征提取与立体匹配，实现无线电波传播路径上环境的状态识别，获得主要障碍物的属性，从而估计出非视距传播误差，完成精确的目标行人与车载无线接收基站之间的距离信息提取；步骤(4)低功耗单片机MSP430根据基于TDOA的无线定位模型，可精确获得目标行人与自主导引车之间的距离信息；将该距离信息发送给自动导引车的运动控制系统，可以实现自动导引车实时跟随目标行人的动作；步骤(5)重复进行步骤(2)、步骤(3)和步骤(4)，完成基于超宽带无线定位的非视距传播状态鉴别及数据重构，实现目标行人的实时跟随。