[发明专利]室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法无效
| 申请号： | 201210450567.X | 申请日： | 2012-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN103808316A | 公开（公告）日： | 2014-05-21 |
| 发明（设计）人： | 王璐;廖粤峰;赵自超;许可;李冰;马涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法，其特征在于：传感器部分（6）包括：激光测距仪URG（1），IMU（7），气压高度计（4）和磁场强度传感器（5），陀螺仪（2），加速度计（3）；导航信息计算部分（14）包括：USB总线（8），导航计算机（9），转换器件（10），电气连线（11），总线（12），导航信息（13）。使用激光测距仪（1）获取位置信息，惯性导航系统获取姿态信息，采用无迹卡尔曼滤波方法UKF和直线特征提取算法，将位置信息与姿态信息融合在一起，最后通过捷联算法实现航迹推算。本发明可以实现飞行智能体在室内自主导航，有效解决飞行智能体组合导航系统发散问题和航迹推位失效问题，提高了导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 飞行 智能 惯性 系统 激光 测距仪 组合 导航 改进 方法 | ||
【主权项】：
室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法，其特征在于：飞行智能体组合导航系统结构的传感器部分（6）包括：激光测距仪URG（1），IMU（7），气压高度计（4）和磁场强度传感器（5），陀螺仪（2），加速度计（3）；导航信息计算部分（14）包括：USB总线（8），导航计算机（9），转换器件（10），电气连线（11），总线（12），导航信息（13）。
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