[发明专利]集装箱起重机高效装卸作业自动控制系统

摘要

集装箱起重机高效装卸作业自动控制系统，涉及集装箱起重机的作业生产技术领域，利用机器视觉、图像识别定位技术定位集装箱与吊具的相对位置，将图像处理结果传递给起重机控制系统，通过在起重机大小车轨道附件安装条码定位系统，准确定位起重机吊具的位置，形成位置闭环反馈控制系统，实现集装箱起重机图像识别定位方法及装置、集装箱起重机吊具运动闭环控制方法、起重机吊具自动抓取集装箱方法及装置。

主权项

集装箱起重机高效装卸作业自动控制系统，包括大车、大车运行轨道、小车运行轨道，起重机大车可移动式配合在大车运行轨道上，小车运行轨道固定在起重机大车上方，在所述小车运行轨道上可移动式配合小车，在小车下方通过防摇钢丝绳连接吊具；其特征在于还包括大车运行轨迹条码定位器、小车运行轨迹条码定位器和吊具起升运行轨迹条码定位器，在所述吊具的四角分别固定安装CCD相机，所述CCD相机具有获取吊具所在的三维空间位置和获取被装卸集装箱所在的三维空间位置图像的机构，CCD相机具有判断吊具与被装卸集装箱距离的模块，CCD相机具有将吊具与被装卸集装箱距离的信号进行无线信号发送的装置；与所述无线信号发送的装置配合的无线信号接收装置连接在一PLC控制中心的输入端，所述PLC控制中心具有控制大车运行的输出模块、控制小车运行的输出模块、控制吊具起升运行的输出模块，所述PLC控制中心的输出端设置大车运行控制机构输出端、小车运行运行控制机构输出端和吊具起升运行控制机构输出端。