[发明专利]基于激光传感器和前视声纳的无人艇组合避障装置和方法无效
| 申请号： | 201210465236.3 | 申请日： | 2012-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN102945045A | 公开（公告）日： | 2013-02-27 |
| 发明（设计）人： | 彭艳;唐智杰;刘梅;谢少荣;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光传感器和前视声纳的无人艇组合避障装置和方法。它包括：无人艇、避障控制主板、GPS、激光传感器、前视多波束声纳，主控计算机和连接电缆。避障控制主板安装于无人艇内部，分别与激光传感器和GPS相连，通过电缆与中心计算机相连，GPS天线安装于无人艇甲板最高处，激光传感器安装在无人艇甲板前方，前视多波束声纳固定安装于艇底前方，用于检测水下障碍物信息,避障控制主板用于根据GPS数据、激光数据和前视多波束声纳数据确定障碍物的位置以及形状，并计算相应的可通行区域，将其传送给主控计算机，主控计算机控制无人艇完成避障，为无人艇在海洋、湖泊及河流中的作业提供可靠保证。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 传感器 声纳 无人 组合 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光传感器和前视声纳的无人艇组合避障装置, 包括：无人艇（1）、避障控制主板（2）、GPS（3）、激光传感器（4）、前视多波束声纳（5），主控计算机（6），其特征在于：所述避障控制主板（2）安装于所述无人艇（1）内部，分别与所述激光传感器（4）、GPS（3）相连，并通过电缆与主控计算机（6）相连；所述激光传感器（4）通过支架安装在无人艇（1）甲板前方；所述GPS（3）安装于无人艇甲板最高处；所述前视多波束声纳（5）固定安装于无人艇（1）底部前方，并与水线成一定倾斜角。
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