[发明专利]一种电动车辆底盘系统及其协同控制方法有效
| 申请号： | 201210468778.6 | 申请日： | 2012-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN102975714A | 公开（公告）日： | 2013-03-20 |
| 发明（设计）人： | 冯能莲;彭剑坤;宾洋;占子奇;高翔 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/00 | 分类号： | B60W30/00;B60W10/20;B60W10/184;B60W10/22;B60W40/105;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 魏聿珠 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种电动车辆底盘系统的协同控制方法，涉及车辆控制领域。其通过将传感器量测得到的制动触发信号、轮速信号、车身的垂向加速度信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号、俯仰角信号、侧倾角信号、横摆角速度信号、转向轴输入转矩信号和车速信号传递至协同控制器，协同控制器监控车辆的运动状态并适时向电液联合制动上层控制器和EPS+ASS集中控制器施加控制命令，电液联合制动上层控制器和EPS+ASS集中控制器根据各自接收的传感器信号和协同控制器命令进行操作，电液联合制动上层控制器通过协调电机控制器和ABS控制器控制轮毂电机和液压制动单元，EPS+ASS集中控制器直接控制助力电机和作动器。本发明降低了子系统耦合工况下的冲突，提升电动车辆底盘系统的整体性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 车辆 底盘 系统 及其 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种电动车辆底盘系统，是在原有车辆制动踏板开关（1）、轮速传感器（2）、转矩传感器（4）、车速传感器（5）、电机控制器（9）、ABS控制器（10）、轮毂电机（11）、液压制动器（12）、助力电机（13）和作动器（14）的基础上新增了陀螺仪传感器（3）、协同控制器（6）、电液联合制动上层控制器（7）、EPS+ASS集中控制器（8），其特征在于：制动踏板开关（1）、轮速传感器（2）、陀螺仪传感器（3）、转矩传感器（4）、车速传感器（5）将量测到的信号传递至协同控制器（6），协同控制器（6）对电液联合制动上层控制器（7）和EPS+ASS集中控制器（8）施加控制命令，电液联合制动上层控制器（7）对电机控制器（9）和ABS控制器（10）施加控制命令，电机控制器（9）控制轮毂电机（11）进行电机制动，ABS控制器（10）控制液压制动器（12）进行液压制动，EPS+ASS集中控制器（8）控制助力电机（13）和作动器（14）分别调节转向助力特性和悬架动态特性；其中，制动踏板开关（1）产生制动触发信号，轮速传感器（2）量测轮速信号，陀螺仪传感器（3）量测车身的垂向加速度、纵向加速度、侧向加速度、俯仰角、侧倾角以及横摆角速度信号，转矩传感器（4）量测转向轴输入转矩信号，车速传感器（5）量测车速信号。
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