[发明专利]一种在井下透水巷道管状水域中航行避障的方法有效
| 申请号： | 201210470323.8 | 申请日： | 2012-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN102963512A | 公开（公告）日： | 2013-03-13 |
| 发明（设计）人： | 葛萌萌;祝海勇;王威;陈将涛;许东辉 | 申请（专利权）人： | 中国舰船研究设计中心 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;E21F11/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡建平 |
| 地址： | 430064 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种在井下透水巷道管状水域中航行避障的方法，其特征在于：设置有航行装置，所述航行装置包括水密舱、非水密舱、可伸缩折倒的导向机构、水下推进机构、调整水舱系统，航行装置驶入水中后，启动水下推进机构，通过调整水舱系统调节航行装置以适当的正浮力使导向机构接触巷道顶部，保持在巷道内贴顶航行。本发明选择了障碍物相对较少的航区，降低了驾驶操纵难度，在管道状水域行驶具备较高的可靠性，同时由于顶部区域障碍物相对较少，安全性可靠性较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 井下 透水 巷道 管状 水域 航行 方法 | ||
【主权项】：
一种在井下透水巷道管状水域中航行避障的方法，其特征在于：设置有航行装置，所述航行装置包括水密舱、非水密舱、可伸缩折倒的导向机构、水下推进机构、调整水舱系统，所述的非水密舱有两个，分别位于水密舱的前、后部；所述的导向机构设置在水密舱的顶部，所述的水下推进机构设置在水密舱左右两侧的下部；航行装置驶入水中后，启动水下推进机构，通过调整水舱系统调节航行装置以适当的正浮力使导向机构接触巷道顶部，保持在巷道内贴顶航行，当遇到横向障碍物浮在巷道顶部时，导向机构折倒而直接爬过横向障碍；当遇到顶部垂直障碍时，通过两侧的水下推进机构的差动转弯绕开障碍或通过使导向机构伸缩避开障碍；当遇到底部阻碍时，使导向机构伸缩来减小航行装置与巷道顶部的距离，使航行装置上升直至其底部高于障碍物，从障碍物上方顺利通过。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国舰船研究设计中心，未经中国舰船研究设计中心许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201210470323.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
