[发明专利]采用隔离载体运动提升旋转式捷联惯导误差抑制效果的方法

摘要

本发明提出了一种采用隔离载体运动提升旋转式捷联惯导误差抑制效果的方法，克服了载体沿方位轴角运动对旋转式惯导系统误差补偿效果造成的影响。步骤一、将准备实施的旋转指令角速度存储于导航计算机中；步骤二、进行旋转式惯导系统初始对准，并控制转轴将IMU坐标系扶正到与地理坐标系重合；步骤三、计算IMU旋转的第一个周期的指令角速度；步骤四、导航计算机进行导航解算；步骤五、计算IMU坐标系下导航坐标系n相对惯性坐标系i的实时旋转角速度；步骤六、生成下一周期的旋转IMU的绕z轴的指令角速度；步骤七：在各导航解算周期中循环按步骤四～六进行计算，生成下一周期的IMU绕z轴的转动指令角速度，在执行既定旋转方案的同时部分隔离载体的角运动。

主权项

1.采用隔离载体运动提升旋转式捷联惯导误差抑制效果的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、将准备实施的旋转指令角速度以函数或查找表的形式存储于导航计算机中；步骤二、进行旋转式惯导系统初始对准，并控制转轴将IMU坐标系扶正到与地理坐标系重合；步骤三、设IMU旋转角速度指令生成与导航解算周期相同，则IMU旋转的第一个周期的指令角速度为：ωbpp(1)=ω^npp(1)---(1)]]>步骤四、通过导航计算机进行导航解算，得到载体实时姿态矩阵、东向速度、北向速度、纬度的计算值L_c，角标c表示计算地理坐标系；步骤五、使用步骤四解得的各参数计算IMU坐标系下导航坐标系n相对惯性坐标系i的实时旋转角速度：ω‾inp=Ccp(0ωiecosLcωiesinLc+-VycRVxcRVxcRtanLc)---(2)]]>式中ω_ie为地球自转角速率，R为地球半径；步骤六、生成下一周期的旋转IMU的绕z轴的指令角速度：ωbpzp(k+1)=ω^npzp(k+1)-[ω~ipzp(k)-ω‾inzp(k)-ωbpzp(k)]---(3)]]>式中为下一周期原旋转方案沿IMU的z轴方向的预期值，为本周期IMU的z轴陀螺测量值，为本周期IMU的z轴指令角速度，为步骤五中计算结果的z轴分量；步骤七：在各导航解算周期中循环按步骤四～六进行计算，即可生成下一周期的IMU绕z轴的转动指令角速度，从而在执行既定旋转方案的同时部分隔离载体的角运动。