[发明专利]一种蛇形机械臂无效
| 申请号： | 201210483231.3 | 申请日： | 2012-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN102990676A | 公开（公告）日： | 2013-03-27 |
| 发明（设计）人： | 杜兆才;张书生;刘斌;甘露;姚艳彬 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 陈宏林 |
| 地址： | 100095 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种蛇形机械臂，该种蛇形机械臂以刚性杆为中心支柱，采用柔索驱动且将电源及驱动器安装在蛇形臂基座上，具有结构紧凑、灵活性强且刚度大的优点。在其末端安装不同的执行器或者传感器，可以完成不同的操作任务，例如用于机舱、车厢等非结构狭小空间的检测以及飞机内腔的涂胶、检测、排屑、多余物取出等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机械 | ||
【主权项】：
一种蛇形机械臂，包括由数个杆件(1)串接而成的中心支柱，中心支柱的底部连接起支撑作用的底座，其特征在于：杆件(1)的顶部为球关节凸面(8)，杆件(1)的底部为球关节凹面(7)，沿杆件(1)的中轴线加工有用于减重的通孔(22)，在杆件(1)的球关节凸面(8)和球关节凹面(7)周围的上、下底面之间，沿轴向加工有均匀排列的柔索通孔(9)；中心支柱的最下端的杆件(1)与基座(2)连接，基座(2)的顶部为基座球关节凸面(20)与杆件(1)的球关节凹面(7)连接，基座(2)的基座球关节凸面(20)的周围加工有与杆件(1)上的柔索通孔(9)相对应的基座柔索通孔(21)；基座(2)底部与底座的上端盖(3)的上表面连接，底座的上端盖(3)的下表面上设置有导向滑轮(10)，导向滑轮(10)与穿过底座的上端盖(3)的柔索(6)的位置相对应，每一根柔索(6)经过两个径向排列的导向滑轮(10)；底座的上端盖(3)和下端盖(5)与安装每根柔索(6)驱动装置的侧板(4)连接，驱动装置包括安装在侧板(4)上的编码器(11)、电机(12)、减速器(13)、联轴器(14)，联轴器(14)的两端分别连接电机(12)的输出轴和丝杆(16)，丝杆(16)通过轴承座(15)支撑，柔索卷筒(17)固定在丝杆螺母(18)上，丝杆螺母(18)沿导轨(19)直线运动，柔索(6)一端与柔索卷筒(17)连接。
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