[发明专利]移动焊接机器人四轮驱动差速转向方法无效
| 申请号： | 201210483651.1 | 申请日： | 2012-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN102991578A | 公开（公告）日： | 2013-03-27 |
| 发明（设计）人： | 毛志伟;周少玲;石志新;王艳庆 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | B62D11/02 | 分类号： | B62D11/02 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司 36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330031 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： |
一种移动焊接机器人四轮驱动差速转向方法，移动焊接机器人包括第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第四驱动轮、移动本体，第一驱动轮与本体之间的第一转动副、第二驱动轮与本体之间的第二转动副、第三驱动与本体之间的第三转动副、第四驱动轮与本体之间的第四转动副；其特征是：第一、第二两驱动轮速度VR大小与其偏转角 |
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| 搜索关键词： | 移动 焊接 机器人 四轮驱动 转向 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动焊接机器人四轮驱动差速转向方法，移动焊接机器人包括第一驱动轮（1）、第二驱动轮（2）、第三驱动轮（3）、第四驱动轮（4）、移动本体（5），第一驱动轮（1）与本体（5）之间的第一转动副（6）、第二驱动轮（2）与本体（5）之间的第二转动副（7）、第三驱动（3）与本体（5）之间的第三转动副（8）、第四驱动轮（4）与本体（5）之间的第四转动副（9）；第一驱动轮（1）与第二驱动轮（2）的速度大小相同为VR；第三驱动轮（3）与第四驱动轮（4）速度大小相同为VL，其特征是：第一、第二两驱动轮速度VR大小与其偏转角![]()
大小始终相同，偏转角方向相反；第三、第四驱动轮速度VL大小与其偏转角![]()
大小始终相同，偏转角方向相反。
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