[发明专利]一种基于对转桨加鳍舵的低速AUV航行控制方法

摘要

本发明提供一种基于对转桨加鳍舵的低速AUV航行控制方法，AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自治水下航行器）载体的艉部安装对转螺旋桨（简称对转桨）和水平舵垂直舵。在每个控制周期内，对纵倾角、航向角、纵倾角速度、航向角速度、深度、高度进行测量，计算出控制值，确定所需水平舵角和垂直舵角的角度值，并控制水平舵电机和垂直舵电机，使得水平舵板和垂直舵板转动到目标角度；确定对转桨的转速，使对转桨达到目标转速。从而使AUV能够稳定的航行。本发明逻辑简单、计算量小，操作方便。

主权项

一种基于对转桨加鳍舵的低速AUV航行控制方法，其特征在于，在AUV的艉部安装对转桨、水平舵和垂直舵，对AUV的对转桨转速、水平舵板角度和垂直舵板角度做周期性调整，具体步骤如下：步骤1：AUV下潜前，保持与海水间的相对速度不变；步骤2：AUV下潜过程中，通过改变载体的纵倾角和前向速度来控制下潜速度；步骤3：AUV水下航行过程中，在每个控制周期内，对纵倾角、航向角、纵倾角速度、航向角速度、深度、高度进行测量，采用混合计算方法计算出控制值；步骤4：根据控制值并通过对舵板水动力特性的分析确定水平舵角和垂直舵角的目标角度，并通过水平舵电机和垂直舵电机，控制水平舵板和垂直舵板转动到目标角度；步骤5：通过对对转桨的水动力特性、AUV的水动力特性及目标前向速度确定对转桨的目标转速，控制对转桨达到目标转速，结束调整周期。