[发明专利]一种基于摄像头内参估算的快速自标定方法

摘要

本发明公开了一种基于摄像头内参估算的快速自标定方法，包括以下步骤：S1用摄像头对同一场景获取两张具有一定偏角的图片；S2根据图片的摘要，计算出摄像头的内部参数；S3找到两张图片中对应的匹配点坐标；S4根据单摄像机模型，计算出摄像头的外部参数，完成摄像头的自标定。本发明与现有的摄像头自标定方法相比，具有保证准确率的条件下，更加快速的优点。

主权项

1.一种基于摄像头内参估算的快速自标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1用摄像头对同一场景，以摄像机固定点为中心，绕z轴旋转一定偏角前后，获取两张图片；S2根据图片的摘要，获得图片的宽度width和高度height，以及相机的焦距f，和设备分辨率DPI，通过公式(1)-(4)计算出摄像头的内部参数，f_u＝DPI*f/25.4    (1)f_v＝DPI*f/25.4    (2)u₀＝width/2       (3)v₀＝height/2      (4)其中f_u和f_v分别是图像水平和垂直方向的缩放比例，主点(u₀，v₀)是光轴与图像平面的交点；S3对获取的两张图片使用meanshift算法，找到若干对两张图片中对应的匹配点坐标；S4根据单摄像机模型，通过公式(2)计算出摄像头的外部参数，λuv1=fu0u00fvv0001Rt0Γ1XwYwZw1=M1M2XwYwZw1]]>式中M₁为3*3的上三角矩阵，为摄像机的内参数矩阵，只与摄像机内部结构有关；M₂为摄像机外部参数矩阵，完全由摄像机相对于世界坐标系的方位决定，R为3*3的正交单位矩阵，为旋转矩阵，t为三维平移向量，0^T为[0 0 0]。