[发明专利]三足机器人

摘要

三足机器人，属于机械控制领域。在的机身上水平间隔120°均匀固定有三个摇杆支架，摇杆通过摇杆转轴固定在摇杆支架上，摇杆可以绕摇杆转轴转动；腿固定在摇杆上，且与摇杆无相对运动；一个铝合金球形接头通过小套筒连接在摇杆上；一个铝合金球形接头通过大套筒与曲柄连接；与摇杆上连接的铝合金球形接头和与曲柄连接的铝合金球形接头通过铝合金球形接头连杆相连；曲柄与电机的输出轴相连；编码器与电机的控制端相连，电源及控制电路与电机的电力输入相连为电机供电。本发明运行稳定，具有实用推广价值，并能作为后续研究的基础。

主权项

三足机器人,其特征在于：其包括有曲柄销紧定螺钉（1），摇杆支架（2），曲柄定位顶丝（3），机身(4)，电源及控制电路(5)，编码器(6)，电机(7)，腿(8)，摇杆支架固定螺钉(9)，摇杆转轴(10)，摇杆(11)，卡簧(12)，摇杆销紧定螺钉(13)，铝合金球形接头(14)，摇杆销(15)，小套筒(16)，铝合金球形接头连杆(17)，曲柄销(18)，大套筒(19)，曲柄(20)，摇杆销固定孔(21)，摇杆销紧定螺钉孔(22)，摇杆转轴孔(23)，腿固定孔(24)，摇杆支架固定孔(25)，摇杆转轴固定孔(26)，曲柄定位顶丝孔(27)，电机轴固定孔(28)，曲柄销固定孔(29)，曲柄销紧定螺钉孔(30)；在所述的机身(4)上水平间隔120°均匀固定有三个摇杆支架(2)，摇杆(11)通过摇杆转轴(10)固定在摇杆支架(2)上，摇杆(11)可以绕摇杆转轴(10)转动；腿(8)固定在摇杆(11)上，且与摇杆(11)无相对运动；一个铝合金球形接头(14)通过小套筒(16)连接在摇杆(11)上；一个铝合金球形接头(14)通过大套筒(19)与曲柄(20)连接；与摇杆(11)上连接的铝合金球形接头(14)和与曲柄(20)连接的铝合金球形接头(14)通过铝合金球形接头连杆(17)相连；曲柄(20)与电机(7)的输出轴相连；编码器(6)与电机(7)的控制端相连，电源及控制电路(5)与电机(7)的电力输入相连为电机(7)供电。