[发明专利]动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法无效
| 申请号： | 201210504493.3 | 申请日： | 2012-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN103009375A | 公开（公告）日： | 2013-04-03 |
| 发明（设计）人： | 佟志忠;姜洪洲;何景峰;段广仁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法，它涉及一种并联机构及其设计方法，具体涉及动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法。本发明为了解决现有非冗余并联机构在一支腿或若干支腿失效后，不能保证其系统的本质安全的问题。本发明的第二支腿的上端、第四支腿的上端、第六支腿的上端、第八支腿的上端分别各通过一个上铰组件安装在上平台上半径为ra2的第二上铰圆的圆周上，第二支腿的下端、第四支腿的下端、第六支腿的下端、第八支腿的下端分别各通过一个下铰组件安装在下平台上半径为rb2的第二下铰圆的圆周上。本发明用于航空航天领域。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 各向同性 广义 stewart 容错 并联 机构 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
动态各向同性广义Stewart容错并联机构，其特征在于：所述动态各向同性广义Stewart容错并联机构包括下平台(1)、上平台(2)、第一支腿、第二支腿、第三支腿、第三支腿、第五支腿、第六支腿、第七支腿、第八支腿、八个上铰组件(3)和八个下铰组件(4)，第一支腿的上端、第三支腿的上端、第五支腿的上端、第七支腿的上端分别各通过一个上铰组件(3)安装在上平台(2)上半径为ra1的第一上铰圆的圆周上，第一支腿的下端、第三支腿的下端、第五支腿的下端、第七支腿的下端分别各通过一个下铰组件(4)安装在下平台(1)上半径为rb1的第一下铰圆的圆周上，第二支腿的上端、第四支腿的上端、第六支腿的上端、第八支腿的上端分别各通过一个上铰组件(3)安装在上平台(2)上半径为ra2的第二上铰圆的圆周上，第二支腿的下端、第四支腿的下端、第六支腿的下端、第八支腿的下端分别各通过一个下铰组件(4)安装在下平台(1)上半径为rb2的第二下铰圆的圆周上。
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