[发明专利]基于天空偏振分布模型匹配的导航定位方法无效
| 申请号： | 201210504865.2 | 申请日： | 2012-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN102967311A | 公开（公告）日： | 2013-03-13 |
| 发明（设计）人： | 梁华为;王道斌;梅涛;祝辉;许铁娟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/02 | 分类号： | G01C21/02;G01C11/08 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所 34115 | 代理人： | 吴娜;奚华保 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于天空偏振分布模型匹配的导航定位方法，包括：以移动机器人正方向为0度参考方向，以移动机器人正方向为0度参考方向，采用偏振相机对移动机器人正上方的天空进行实时拍摄，经计算合成获取实时天空偏振分布伪色彩图像；对天空偏振分布伪色彩图像进行局部特征建模；对天空偏振分布伪色彩图像的局部特征进行稳定特征点的提取、特征匹配，获得天空偏振分布模型图之间的仿射变换关系；计算移动机器人的位置和航向。本发明无需获取到全天空的偏振分布；利用天空偏振分布的局部特征信息，使得从天空偏振分布中不仅能获取到移动机器人的航向，同时也能获取到移动机器人的位置；无需依赖先验知识，其环境自适应性及准确性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 天空 偏振 分布 模型 匹配 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于天空偏振分布模型匹配的导航定位方法，该方法包括下列顺序的步骤：（1）以移动机器人正方向为0度参考方向，采用偏振相机对移动机器人正上方的天空进行实时拍摄，经计算合成获取实时天空偏振分布伪色彩图像；（2）对天空偏振分布伪色彩图像进行局部特征建模；（3）对天空偏振分布伪色彩图像的局部特征进行稳定特征点的提取、特征匹配，获得天空偏振分布模型图之间的仿射变换关系；（4）根据天空偏振分布模型图之间的仿射变换关系，计算移动机器人的位置和航向。
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