[发明专利]一种沿分裂导线的巡检作业机器人系统

摘要

本发明公开了一种沿分裂导线的巡检作业机器人系统，包括若干个结构相同的驱动臂、联板框架及控制箱，其中驱动臂包括驱动轮机构、升降关节及旋转关节；驱动轮机构包括驱动轮，所述驱动臂成左右对称分布，驱动臂通过驱动轮悬挂在分裂导线上，所述驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节和控制箱固定在联板框架上。本发明结构简单紧凑，可在任意水平相邻的两条分裂导线上运行，跨越输电导线上各种障碍物，在直线段上运行时机器人的驱动臂可自由调整，自适应导线的间距变化。本发明减轻了主控制器的负担，同时分散了系统风险，有利于提高系统可靠性。同时各功能模块相对独立且完整，便于程序中的功能实现，控制方便。

主权项

一种沿分裂导线的巡检作业机器人系统，其特征是，包括若干个结构相同的驱动臂、联板框架及控制箱，其中驱动臂包括驱动轮机构、升降关节及旋转关节；驱动轮机构包括驱动轮，所述驱动臂成左右对称分布，驱动臂通过驱动轮悬挂在分裂导线上，所述驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节和控制箱固定在联板框架上；所述控制箱包含锂电池组和机器人控制系统，所述机器人控制系统包括数据接收板、运动控制板、云台控制板、错误检测板、视频录像机、电机驱动器、视觉检测摄像机；所述升降关节及旋转关节上均设有电机驱动器，所述视频录像机和视觉检测摄像机通过云台和云台驱动器与CAN总线连接，所述数据接收板、运动控制板、云台控制板、错误检测板、电机驱动器均与CAN总线连接。