[发明专利]一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构

摘要

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，可应用于海洋开发或水下作业，包括关节外壳、腕转关节端盖、摆线马达组件、管接头、传感器组件、夹钳活塞缸、活塞杆、转套固定端盖，一端腕转关节端盖、摆线马达组件和关节外壳A、B段通过密封螺栓连接，另一端转套固定端盖、夹钳活塞缸、活塞杆和关节外壳连接，活塞杆的往复运动带动夹钳的张合。液压油通过管接头和内部走油孔传送到摆线马达组件和直线缸，实现关节回转驱动和活塞杆的往复直线运动；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、拆卸方便、功能齐全、故障率低、可全海深作业等优点。

主权项

一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，其特征在于：包括腕转关节端盖（1）、关节外壳A段（6）、关节外壳B段（7）、夹钳活塞缸（8）、转套固定端盖（9）、活塞杆（10）、摆线马达组件（12）及接触式角度传感器（15），其中腕转关节端盖（1）、关节外壳A段（6）、关节外壳B段（7）及转套固定端盖（9）依次连接，在关节外壳A段（6）与关节外壳B段（7）之间设有接触式角度传感器（15）；所述摆线马达组件（12）容置于腕转关节端盖（1）与关节外壳A段（6）之间的腔体内，夹钳活塞缸（8）转动安装在关节外壳B段（7）内，夹钳活塞缸（8）的一端与摆线马达组件（12）相连，另一端连接有对夹钳活塞缸（8）轴向限位的转套固定端盖（9）；所述活塞杆（10）的一端密封连接于夹钳活塞缸（8）的内部，另一端与夹钳底座（22）相连；所述腕转关节端盖（1）上安装有多个直管接头（11），其中一个直管接头与腕转关节端盖（1）和关节外壳A段（6）上开设的接触式角度传感器（15）的走线孔（27）相连，其余的直管接头分别与腕转关节端盖（1）、关节外壳A段（6）及关节外壳B段（7）内部开设的走油孔相连。