[发明专利]仿RV-C型搬运焊接机器人双摆线减速器

摘要

本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-C型搬运焊接机器人双摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，行星传动件包括太阳轮、行星轮、输入轴，双摆线传动件包括机架、内摆线齿圈、第一、二摆线轮及双偏心轴，其特征在于：太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件；行星轮与第五轴承之间设有第三密封件；密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区内摆线齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区内摆线齿顺时针一侧靠紧，使减速器的回差始终为零；第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮1-3倍，有益效果：结构简单、制造工艺难度小，不需高精度加工机床。

主权项

一种仿RV‑C型搬运焊接机器人双摆线减速器，包括机架、内摆线齿圈(1)、第一、二摆线轮(9、10)及双偏心中空输入轴(6)，所述机架包括左、右架(3、14)及居中均布的定位柱(15)，通过定位柱与螺钉将三者联接一体，所述左、右架(3、14)分别用第一、二轴承(2、11)支承在内摆线齿圈(1)的两侧内孔，所述双偏心输入轴(6)用第三、四轴承(5、13)分别支承在左、右架(3、14)内孔，所述第一轴承(2)前有密封件(8)，其特征在于：所述双偏心中空输入轴(9)的二单偏心段之间的相位角差180°‑Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮(9)轮齿与上半区内摆线齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮(10)轮齿与下半区内摆线齿顺时针一侧靠紧；所述第一摆线轮(9)的有效齿宽为第二摆线轮(10)的一倍、或两倍、或三倍；所述内摆线齿圈(1)的内齿用线切割得到的光滑曲线。