[发明专利]仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器

摘要

本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，行星传动件包括太阳轮、行星轮、输入轴，摆线传动件包括机架、针齿壳、第一、二摆线轮、双偏心轴及针齿销，其特征在于：太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件；行星轮与第五轴承之间设有第三密封件；密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧，使减速器的回差始终为零；第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮1-3倍，有益效果：结构简单、制造工艺难度小，不需高精度加工机床。

主权项

一种仿RV‑E型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，所述行星传动件包括太阳轮(4)、行星轮(8)及输入轴(5)，所述摆线传动件包括机架、针齿壳(1)、第一、二摆线轮(13、14)、均布的双偏心轴(9)及针齿销(22)，所述机架包括左、右架(3、5)及居于其间均布的定位块(19)，通过定位销与螺钉将三者联接一体，所述左、右架(3、5)分别用第一、二轴承(2、15)支承在针齿壳(1)的两侧内孔，所述太阳轮(4)联接在输入轴(5)轴伸端，所述输入轴(5)分别用第三、四轴承(7、20)支承在左、右架(3、5)中心孔，所述行星轮(4)联接在双偏心轴(9)轴伸端，所述双偏心轴(9)用第五、六轴承(11、21)支承在左、右架(3、5)相应孔中，其轴线平行于机架中心线，所述针齿销(22)半埋在针齿壳(1)上，所述第一轴承(2)之前设有第一密封件(12)，其特征在于：所述太阳轮(4)与第三轴承(7)之间设有第二密封件(6)；所述行星轮(8)与第五轴承(11)之间设有第三密封件(10)；所述密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；所述双偏心轴(9)的二单偏心段之间的相位角差180°‑Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮(13)轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮(14)轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；所述第一摆线轮(13)的有效齿宽为第二摆线轮(14)的一倍、或两倍、或三倍。