[发明专利]3-DOF可快速定位的串并混联镜架机构

摘要

3-DOF可快速定位的串并混联镜架机构，它涉及一种串并混联镜架机构。本发明为了解决现有的镜架机构串联机构无法完成大行程、高精度的问题。本发明的串并混联镜架机构包括三条PSSP运动链(1)、两条PSS运动链(2)、一条PPS运动链(5)、一个动平台(6)和一个静平台(7)，以动平台(6)的几何中心为坐标系的原点，建立笛卡尔坐标系，所述三条PSSP运动链(1)、两条PSS运动链(2)和一条PPS运动链(5)相对于动平台(6)以三面正交支撑的形式连接，三条PSSP运动链(1)、两条PSS运动链(2)完成动平台(6)的多自由度运动，PPS运动链(5)完全支撑动平台(6)的重量。本发明适用于镜架机构中。

主权项

一种3‑DOF可快速定位的串并混联镜架机构，串并混联镜架机构具有的自由度为RxyTz，其中R为转动自由度，T为移动自由度，R的下标字母x、y、z表示运动副的转动轴线方向，T的下标字母x、y、z表示运动副的移动轴线方向，其特征在于：所述机构包括三条PSSP运动链(1)、两条PSS运动链(2)、一条PPS运动链(5)、一个动平台(6)和一个静平台(7)，三条PSSP运动链(1)包括第一PSSP运动链(1‑1)、第二PSSP运动链(1‑2)、第三PSSP运动链(1‑3)，两条PSS运动链(2)分别为第一PSS运动链(1‑4)和第二PSS运动链(1‑5)，以动平台(6)的几何中心为坐标系的原点，建立笛卡尔坐标系，所述三条PSSP运动链(1)、两条PSS运动链(2)和一条PPS运动链(5)相对于动平台(6)以多杆正交支撑、单点承重的形式连接，三条PSSP运动链(1)、两条PSS运动链(2)完成动平台6的多自由度运动，PPS运动链(5)完全支撑动平台(6)的重量，每条PSSP运动链(1)均包括第一P移动副(8)、第一S球面副(9)、第二S球面副(10)和第二P移动副(11)，所述第一P移动副(8)与静平台(7)连接，第二P移动副(11)与动平台(6)连接，第二P移动副(11)、第二S球面副(10)和第一S球面副(9)由左至右依次设置在动平台(6)与静平台(7)之间的连杆上，每条PSS运动链(2)均包括第一P移动副(8)、第一S球面副(9)和第二S球面副(10)，第一P移动副(8)与静平台(7)连接，第二S球面副(10)和第一S球面副(9)由左至右依次设置在动平台(6)与静平台(7)之间的连杆上，一条PPS运动链(5)为被动链，所述PPS运动链(5)包括P移动副(12)、P移动副(13)和S球面副(14)，S球面副(14)与动平台(6)连接，P移动副(12)与静平台(7)连接，P移动副(12)与S球面副(14)之间通过P移动副(13)连接，其中S为球面副，P为移动副。