[发明专利]工程机械入场路径规划方法和路径规划装置有效
| 申请号： | 201210520284.8 | 申请日： | 2012-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN103017757A | 公开（公告）日： | 2013-04-03 |
| 发明（设计）人： | 曾杨;黄文华;范卿;李义 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 吴贵明;张永明 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种工程机械入场路径规划方法和路径规划装置。该工程机械的入场路径规划方法包括：将入场区域内的障碍物的三维模型投影到水平面上，得到障碍物的二维投影轮廓；利用二维投影轮廓分别计算每两个相邻障碍物之间的最短连线，并标记最短连线的中点；计算工程机械经由最短连线的中点到达目标位置的各条路径，并对所述各条路径进行路径规划计算；分别计算工程机械按照经过路径计算的各条路径入场需要行进的距离、转弯次数、和工程机械通过障碍物时与障碍物的最小距离；按照需要行进的距离、转弯次数、和工程机械通过障碍物时与障碍物的最小距离对经过路径计算的各条路径进行排序，并输出结果。从而最终得出最优路径方案。 | ||
| 搜索关键词： | 工程机械 入场 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种工程机械入场路径规划方法，其特征在于，包括：将入场区域内的障碍物的三维模型投影到水平面上，得到所述障碍物的二维投影轮廓；利用所述二维投影轮廓分别计算每两个相邻所述障碍物之间的最短连线，并标记所述最短连线的中点；计算工程机械经由所述最短连线的中点到达目标位置的各条路径，并对所述各条路径进行路径规划计算；分别计算工程机械按照经过路径计算的各条路径入场需要行进的距离、转弯次数、和所述工程机械通过障碍物时与障碍物的最小距离；按照所述需要行进的距离、转弯次数、和所述工程机械通过障碍物时与障碍物的最小距离对经过路径计算的各条路径进行排序，并根据排序结果输出各条入场路径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中联重科股份有限公司，未经中联重科股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201210520284.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种甜菜夜蛾双性引诱剂
- 下一篇：装配有显示月相的机构的钟表
