[发明专利]一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器

摘要

本发明公开了一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器，涉及农业机器人领域。由单电机传动系统和夹剪一体指端结构组成。电机通过锥齿轮传动带动双向螺杆转动，从而经左旋螺母、右旋螺母和两滑套带动两摆杆摆动，使左刀刃、左夹持面和右刀刃、右夹持面合拢。当左夹持面与右夹持面接触果梗后，两弹簧受到压缩，使左夹持面相对左刀刃向后平移，左夹持面与右夹持面夹紧果梗的同时，左刀刃和右刀刃继续相对合拢完成对果梗的切断。仅通过单电机的驱动，实现果梗夹持和切断的一体作业，保证果实的采摘与回收，结构简单小巧，大大降低了控制难度并增强了实用性。

主权项

一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器，其特征在于：由单电机传动系统、夹剪一体指端结构组成：所述单电机传动系统包括安装座（1）、壳体（2）、前盖（3）、摆杆(4)、双向螺杆(11)、滑套（12）、左旋螺母（13）、右旋螺母（14），电机轴端锥齿轮（15）、螺杆轴间锥齿轮（16）和电机（17）；电机（17）固定于壳体（2）上，电机轴端锥齿轮（15）固定于电机（17）的输出轴上；双向螺杆（11）具有对称的左旋和右旋两段螺纹，双向螺杆（11）的两端通过滚动轴承支撑于壳体（2）上，螺杆轴间锥齿轮（16）固定于双向螺杆（11）的左旋螺纹和右旋螺纹之间并与电机轴端锥齿轮（15）啮合；两摆杆（4）的一端对称铰接于壳体（2）上，两滑套（12）分别安装于两摆杆（4）上并能相对于摆杆（4）滑动，两滑套（12）分别于左旋螺母（13）和右旋螺母（14）铰接，左旋螺母（13）和右旋螺母（14）对称安装于双向螺杆（11）的左旋螺纹和右旋螺纹上组成螺旋传动；所述夹剪一体指端结构包括固定板（5）、左刀刃（6）、左夹持面（7）、右夹持面（8）、螺柱（18）、弹簧（19）和右刀刃（20）；左刀刃（6）和右刀刃（20）分别固定于两摆杆（4）的前端，固定板（5）与左刀刃（6）固定，固定板（5）上开有两互相平行的通孔，左夹持面（7）内侧开有两互相平行的螺纹孔，两螺柱（18）分别穿过固定板（5）上的两通孔并旋紧于左夹持面（7）内侧的螺纹孔内，两螺柱（18）上位于固定板（5）和左夹持面（7）之间的部分分别套有弹簧（19）。