[发明专利]具有平面四连杆闭环结构的三自由度并联模拟台

摘要

一种具有平面四连杆闭环结构的三自由度并联模拟台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中分布在周围的为三条结构完全相同的RPS驱动分支，另一条为PS中间承载约束分支，上述三条RPS驱动分支均主要由第一转动连接件、四连杆机构和线性模组组成，并以等边三角形方式布置。PS中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该分支由第二转动连接件、升降平衡装置、中间平台和支撑架组成，上述第二转动连接件中心与动平台中心连线垂直于动平台。本发明平台高度低、占用体积小，承载能力强，工作空间大。

主权项

1.一种具有平面四连杆闭环结构的三自由度并联模拟台，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中分布在周围的为三条结构完全相同的RPS驱动分支，另一条为PS中间承载约束分支，其特征在于：上述三条RPS驱动分支以等边三角形方式布置，其中的第一转动连接件固连在动平台上，该转动连接件由轴线相交且不在同一面里的三个转动副组成，其通过固定在滑块连接法兰上的四杆机构与线性模组相连，该线性模组的一端与固连在中间平台的上连接座连接，其另一端与固定在定平台的下连接座连接，并倾斜布置,同时与定平台面夹角为35～85°，PS中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该分支中的第二转动连接件与动平台固连，该转动连接件的另一端与固定在中间平台的升降平衡装置连接，在该升降平衡装置内部设有弹簧、液压缸或气缸，支撑架的三条支腿的一端与中间平台固连，其另一端与定平台固连，并呈正三角形布置，上述第二转动连接件中心与动平台中心连线垂直于动平台。