[发明专利]一种自动泊车系统的仿人智能控制结构

摘要

本发明提供一种自动泊车系统的仿人智能控制结构，包括汽车姿态感知、特征状态集、控制模态集、特征辨识、控制决策和执行机构，汽车姿态感知采集汽车位姿和泊车环境信息，特征状态集和控制模态集分别描述汽车的动态行为特征和熟练驾驶员的泊车控制策略，特征辨识根据汽车位姿与泊车目标的偏差，从特征状态集中辨识出汽车当前特征状态，为控制决策提供依据，控制决策依据特征辨识的特征状态，从控制模态集中选取相应的控制模态，作为执行机构的输入，执行机构根据控制模态，调整转向伺服、油门伺服和刹车伺服，控制汽车按预定目标泊车入位。

主权项

一种自动泊车系统的仿人智能控制结构，其特征在于，包括汽车姿态感知、特征状态集、控制模态集、特征辨识、控制决策和执行机构；所述的汽车姿态感知实现对汽车当前位置、运动速度、方向盘转角以及障碍物与车身距离信息的感知；所述的特征状态集和控制模态集分别描述汽车的动态行为特征和熟练驾驶员的泊车控制策略；所述的特征辨识根据汽车位姿与泊车目标的偏差，从特征状态集中辨识出汽车当前特征状态，为控制决策提供依据；所述的控制决策依据特征辨识的特征状态，从控制模态集中选取相应的控制模态，作为执行机构的输入；所述的执行机构根据控制模态，调整转向伺服、油门伺服和刹车伺服，控制汽车按预定目标泊车入位。