[发明专利]一种用于机载并联平台的鲁棒控制器设计方法无效
| 申请号： | 201210533187.2 | 申请日： | 2012-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN103869699A | 公开（公告）日： | 2014-06-18 |
| 发明（设计）人： | 陈奕梅 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于机载并联平台的鲁棒控制器的设计方法。1)以六自由度并联机器平台作为机载平台，平台的固定端的位姿是随机体呈动态变化的，而由六个并联的伸缩杆以及万向铰链控制工作台的位姿始终处于水平状态。2)利用分散控制方案对并联机器人系统进行分解，既简化了系统的结构，同时具有较强的鲁棒性。3)利用滑模控制方案消除由于高频切换致使被控系统产生抖振现象。4)通过RCLF(鲁棒控制Lyapunov函数)抑制系统的不确定性。该控制器可以实现对环境、模型、参数等不确定干扰因素的有效抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机载 并联 平台 鲁棒控制 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种用于机载并联平台的鲁棒控制器设计方法，其特征在于以六自由度并联机器平台作为机载平台，设计系统的鲁棒控制器，以实现对环境、模型、参数等与平台相关的不确定干扰因素的有效抑制。
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