[发明专利]基于线性矩阵不等式的序列地形重叠视场估计方法有效
| 申请号： | 201210535529.4 | 申请日： | 2012-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN102982248A | 公开（公告）日： | 2013-03-20 |
| 发明（设计）人： | 崔平远;潘海宁;朱圣英;于正湜;胡海静 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F19/00 | 分类号： | G06F19/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 杨志兵 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于线性矩阵不等式的序列地形重叠视场估计方法，利用滤波算法得到动力学系统在下一时刻的预测状态，然后在预测状态的局部区域内的将动力学系统看作参数不确定多面体线性系统，并建立考虑误差和干扰的探测器动力学方程的多面体模型，再将地形重叠视场的估计问题转换为线性矩阵不等式的最优问题，最后利用线性矩阵不等式方法估计激光雷达的最大重合视场。该方法不仅减少了基于滤波算法估计的视场的保守性，而且还继承了线性矩阵不等式方法求解方便，容易加入控制约束的优点。与单独使用滤波算法的状态估计方法相比，该方法能够有效提高匹配精度和地形数据点的配准良率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 线性 矩阵 不等式 序列 地形 重叠 视场 估计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于线性矩阵不等式的序列地形重叠视场估计方法，其特征在于，利用滤波算法得到动力学系统在下一时刻的预测状态，然后在预测状态的局部区域内的将动力学系统看作参数不确定多面体线性系统，并建立考虑误差和干扰的探测器动力学方程的多面体模型，再将地形重叠视场的估计问题转换为线性矩阵不等式的最优问题，最后利用线性矩阵不等式方法估计激光雷达的最大重合视场。
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