[发明专利]一种智能水下机器人的自主避障方法

摘要

本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标，若到达目标，任务完成。本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。

主权项

一种智能水下机器人的自主避障方法，其特征在于包括以下步骤：（1）根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；（2）读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；（3）计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；（4）判断是否需要避障，若需要避障，执行避障策略，重新执行步骤（2），若不需要避障，继续执行步骤（5）；（5）判断是否达到目标，若未到达目标重新执行步骤（2），若到达目标，任务完成。