[发明专利]汽车底盘集成系统鲁棒控制器及构造方法有效
| 申请号： | 201210543540.5 | 申请日： | 2012-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN103019098A | 公开（公告）日： | 2013-04-03 |
| 发明（设计）人： | 江浩斌;陈龙;孙晓东;汪若尘;徐兴;李可 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 江苏致邦律师事务所 32230 | 代理人： | 樊文红 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种汽车底盘集成系统鲁棒控制器及构造方法，该控制器由内模控制器和支持向量机广义逆系统构成相结合组成，其中：内模控制器由质心侧偏角内模控制器、横摆角速度内模控制器和车身侧倾角内模控制器并联组成；支持向量机广义逆系统与汽车底盘集成系统串联构成广义伪线性系统，支持向量机广义逆系统由支持向量机与4个线性环节组成，广义伪线性系统包括质心侧偏角线性子系统、横摆角速度线性子系统和车身侧倾角线性子系统；汽车底盘集成系统由主动前轮转向子系统、直接横摆力矩控制子系统和主动悬架子系统构成。本发明克服了现有汽车底盘集成系统控制方法的不足，可以实现汽车底盘系统的侧向、纵向以及垂向间的解耦控制。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车底盘 集成 系统 鲁棒控制 构造 方法 | ||
【主权项】：
一种汽车底盘集成系统鲁棒控制器，其特征在于，所述控制器是由内模控制器和支持向量机广义逆系统构成相结合组成的支持向量机广义逆内模控制器，其中：所述内模控制器由质心侧偏角内模控制器、横摆角速度内模控制器和车身侧倾角内模控制器并联组成，质心侧偏角内模控制器由质心侧偏角内部模型和调节器构成，横摆角速度内模控制器由横摆角速度内部模型和调节器构成，车身侧倾角内模控制器由车身侧倾角内部模型和调节器构成；所述支持向量机广义逆系统与汽车底盘集成系统串联构成广义伪线性系统，所述支持向量机广义逆系统由具有7个输入节点、3个输出节点的支持向量机与4个线性环节组成，广义伪线性系统包括质心侧偏角线性子系统、横摆角速度线性子系统和车身侧倾角线性子系统；所述汽车底盘集成系统由主动前轮转向子系统、直接横摆力矩控制子系统和主动悬架子系统构成。
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