[发明专利]工业机器人室内精确定位系统及方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人的室内精确定位系统及方法，具体涉及一种通过激光及三角测量的方式，可在室内运行的使工业机器人进行精确定位系统。定位系统包括机器人系统和测量系统，测量系统包括两个基站、三个接收器、处理器，机器人系统包括机器人本体以及机器人末端执行器。本发明通过测量系统可同时测量多个接收器的空间坐标，避免了其它激光测量仪器（例如激光跟踪仪，激光测距仪）单点测量的问题，可在不同光照、温度、大距离等情况下对工业机器人进行精确定位，提高了机器人的定位精度。

主权项

一种工业机器人的室内精确定位系统，其特征在于，定位系统包括机器人系统和测量系统，测量系统包括两个基站、三个接收器、处理器，机器人系统包括机器人本体以及机器人末端执行器；基站固定于支架或平稳的地面上，基站是一个能够发出两种光的旋转转台，两种光包括4束同步光和2束扇面光，4束同步光在转台的下方呈90°均匀分布，2束扇面光位于转台的上方，2束扇面光水平角呈90°，2束扇面光在竖直方向分别呈±30°，电机带动转台旋转，进而带动同步光和扇面光旋转；两个基站位于机器人末端执行器2‑10米范围内，三个接收器固定于机器人末端执行器上，且不共线分布；三个接收器通过处理器与计算机连接。