[发明专利]可追踪移动物体的防撞警示方法及其装置

摘要

本发明提供一种可追踪移动物体的防撞警示方法及其装置，其设于一车辆上，是撷取前方区域180度的多个连续影像，通过影像辨识此些连续影像中的至少一障碍物的种类，并找出动态障碍物；侦测动态障碍物与车辆的连续相对位置，并估测出车辆的第一碰撞区域；再根据连续相对位置及扩展式卡尔曼滤波演算法来估算动态障碍物的第二碰撞区域；最后，根据第一碰撞区域与第二碰撞区域估测出一碰撞点，当第一碰撞区域与第二碰撞区域至少部分重叠时，即估算出一碰撞时间，并输出警示信号来警告驾驶者，以提高行车安全性。

主权项

一种可追踪移动物体的防撞警示方法，其特征在于，适用于一车辆上，包括下列步骤：撷取多个连续影像；辨识该多个连续影像中的至少一障碍物，并取得该障碍物长宽的几何特征参数与影像像素特征参数，利用二元树状分类器以分类出该障碍物的种类；根据该障碍物的种类以找出至少一动态障碍物；侦测该动态障碍物与该车辆的连续相对位置，并估测出该车辆的一第一碰撞区域；根据该连续相对位置及一扩展式卡尔曼滤波演算法来估算该动态障碍物的移动速度、移动方向及现行位置，据此取得该动态障碍物的一第二碰撞区域；及根据该第一碰撞区域与该第二碰撞区域估测出一碰撞点，并判断该第一碰撞区域与该第二碰撞区域是否至少部分重叠，若是，即估算出一碰撞时间，并输出一警示信号，若否，则重复第一个步骤。