[发明专利]基于差动轮偏心机构的轮足两栖机器人机构无效
| 申请号： | 201210566751.0 | 申请日： | 2012-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN102975782A | 公开（公告）日： | 2013-03-20 |
| 发明（设计）人： | 王涛;马书根;蒲华燕;刘吉成;罗均;谢少荣 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B60F3/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于差动轮偏心机构的轮足两栖机器人机构。它包括桨叶、桨轴、铰链、外轮壳、机架、电机、差动轮系和传动机构。其中桨叶滑动穿过铰链固定在桨轴上，电机经传动机构分别驱动外轮壳和差动轮系；外轮壳和电机均安装在机架上。通过调整差动轮系来改变桨轴在外轮壳中的位置并配合外轮壳的转动，可以实现多种构型，进而可以实现多种运动模式。由于本机构采用了适合水、陆两种环境的复合式推进模式，使得这种基于偏心机构的轮足两栖机器人具备运动形式丰富、环境适应能力强等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动轮 偏心 机构 两栖 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于差动轮偏心机构的轮足两栖机器人机构，包括由桨叶（1）、桨轴（2）、铰链（3）、外轮壳（4）、机架（5）、电机![]()
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（18，17，15）、差动轮系和传动机构，其特征在于：所述桨叶（1）滑动穿过铰链（3）固定在桨轴（2）上，铰链（3）周向均布安装在外轮壳（4）上；所述电机![]()
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（18，17，15）经传动机构分别驱动外轮壳（4）和差动轮系；外轮壳（4）和电机![]()
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（18，17，15）均安装在所述的机架（5）上。
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