[发明专利]一种基于传感器反馈的机器人磨削系统有效
| 申请号： | 201210567038.8 | 申请日： | 2012-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN103056759A | 公开（公告）日： | 2013-04-24 |
| 发明（设计）人： | 苏建华;乔红;张宇仁;贾立好 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B24B27/00 | 分类号： | B24B27/00;B24B49/04 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了本发明涉及一种能够检测工件轮廓并实时调整磨削轨迹的机器人磨削系统，该系统由机器人(1)、工件轮廓检测单元(2)、电主轴单元(3)、砂轮磨损检测单元(4)、磨削力检测单元(5)和系统控制主机(6)组成。本发明通过检测砂轮与工件之间磨削力、工件轮廓的三维测量数据，以及砂轮的磨损程度，通过控制算法控制砂轮的进给速度和转动速度，实现对工件表面的自动化磨削。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 反馈 机器人 磨削 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人磨削系统，用于对工件(7)进行磨削，包括系统控制主机(6)、机器人(1)、安装于机器人(1)末端的电主轴单元(3)和安装于电主轴单元(3)的末端的砂轮(32)，所述系统控制主机(6)通过控制电主轴单元(3)的对砂轮(32)的转动，以及控制机器人(1)末端对砂轮(32)的平动来完成对工件(7)的磨削过程，其特征在于：所述机器人磨削系统还包括工件轮廓检测单元(2)，其用于检测工件(7)的轮廓，产生工件轮廓数据并输送给系统控制主机(6)；所述系统控制主机(6)根据该工件轮廓数据产生转速数据和进给速度数据，分别将其输入至电主轴单元(3)和机器人(1)，以控制所述砂轮(32)对于工件(7)的磨削过程。
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